Agility on lajina varsin uusi. Ensimmäinen tunnettu kilpailu oli näytösluontoinen show-numero suuressa Cruffs-koiranäyttelyssä Englannissa vuonna 1978. Lajia edelsi tietysti koirien koulutus palvelukoiratehtäviin, joihin esimerkiksi poliisi- ja pelastuskoirille tarpeellinen hyppyesteiden ja tunnelien harjoittelu perustuu, sekä ehkä jossain määrin sirkuskoirien temput. Ilmaston koirakouluttajilla oli ollut jo jonkin aikaa Britanniassa koirien taitoa esittelevä show-esitys joka usein vieraili maatalousnäyttelyissä ja koiratapahtumissa.Koirien tottelevaisuuskoulutusta oli myös harjoitettu ennen sitä. Laji oli välittömästi hitti, ja jo seuraavana vuonna toiminnassa oli useita koirankoulutusklubeja: Kennel Clubin ja Agility-järjestöjen säännöt poikkeavat hieman toisistaan. Englannissa yleensä on useita rataesteitä joita muualla ei nähdä, kuitenkin samaa perustyyppiä kuten muuallakin, tunneleita ja hyppyesteitä ja niin edelleen.USA:han laji levisi parin vuoden sisään. Jo 1980 jotkut kokeilivat lajia englantilaisten sääntöjen pohjalta. Ensimmäisenä lajia USA:ssa kehitellyt Charles (Bud) Kramer liitti oman yhdistyksensä rotukoirien yleiseen järjestöön United Kennel Clubiin, ja laji siellä kehittyi erilaiseksi kuin alkuperäinen. United States Dog Agility Association (USDAA) aloitti hiukan myöhemmin, ja jatkaa kansainvälisen agilitylajin säännöillä. Laji on jokseenkin levällään USA:ssa koska muitakin organisaatioita omine kilpailuineen ja sääntöineen on nykyään monia.Euroopassa ja muualla koirajärjestöt kuuluvat kansainvälisen Fédération Cynologique Internationale (FCI):n piiriin, jossa on 84 kansallista kennelliittoa jäseninä, muun muassa Suomen Kennelliitto, mutta ei USA:n eikä Ison-Britannian Kennel Club:eja. FCI järjestää myös kansainväliset agilitykilpailut, joten jäsenmaiden agility noudattelee pääpiirteissään samoja sääntöjä, näin kaikilla on samanarvoiset mahdollisuudet menestyä kansainvälisissä arvokisoissa.Aasiassa tai Etelä-Amerikassa ei agilitya juuri harrasteta, mutta Australiassa ja Uudessa-Seelannissa laji on suosittu. Aasiastakin löytyy kuitenkin joitain järjestöjä, esimerkiksi Malesiasta ja Filippiineiltä, ja FCI:n maailmankisat aiotaan järjestää Etelä-Afrikassa. Ne on tätä ennen aina järjestetty Euroopassa.